Pedro Álvares Cabral, portugalský námořní kapitán, byl pravděpodobně prvním Evropanem, který v roce 1500 uviděl brazilské pobřeží. Přitom již v roce 1494 podle smlouvy se Španěly v Tordesillas připadlo toto území Portugalsku. Ale až v roce 1532 Martin Afonso de Sousa založil u Sao Vicente první z patnácti portugalských kolonií, nazývaných kapitánie. Kolonisté zde vytvářeli velká panství, na nichž zaměstnávali původní indiánské obyvatelstvo. Indiány pro velkou úmrtnost později nahradili afričtí otroci.
Král Jan III. Portugalský (1502–1557) vládl nad dobytým územím prostřednictvím guvernéra ze sídla ve městě Bahia (později Salvador). Také další koloniální mocnosti té doby začaly mít zájem o brazilské území a jeho bohatství. Francouzi vybudovali osídlení na místě Rio de Janeira v roce 1555. Portugalcům trvalo pět let, než je odtud vypudili. Kolem roku 1580 však získali kontrolu nad Portugalskem Španělé a výkon koloniální správy v Brazílii byl oslaben. Holanďané v roce 1624 na krátko uchvátili území Bahie a usídlili se též v Pernambucu (nyní město Recife ve státě Pernambuco). Vojensky byli vytlačeni v roce 1654, čtrnáct let poté, co se Portugalci vymanili zpod nadvlády Španělů. V období rozvoje plantážnictví během 17. – 18. století došlo k masovému dovozu otroků z Afriky. Uprchlí otroci vytvořili v letech 1630 – 1697 tzv. Palmarskou republiku.
Ze Sao Paula byly uskutečňovány četné výpravy na odchyt Indiánů využívaných na dobývání přírodních zdrojů ve vnitrozemí. První významnější revolta za nezávislost vypukla již v roce 1789. Avšak boj o její získání trval další tři desetiletí. V roce 1807 uprchl před Napoleonem do Brazílie portugalský dvůr. Princ regent Dom Joao (1767–1826) se začal velmi zajímat o svou novou domovinu a v roce 1815 na jejím území vyhlásil Spojené portugalské království Brazílie a Algarve. O rok později se stal jako Joao VI. králem. V roce 1821 se vrátil do Portugalska a v Brazílii zanechal syna Doma Pedra (1798–1834) jako svého nástupce. Ten se pokusil znovu upevnit koloniální panství. Proti snahám Doma Pedra se však obyvatelstvo postavilo. V roce 1822 proto vyhlásil v zemi nezávislost a stal se prvním brazilským císařem. Jeho vláda však byla doprovázena velkými obtížemi.
Ve válce s Argentinou (1825–1828) země ztratila Uruguay, a tak císař v roce 1831 abdikoval ve prospěch svého pětiletého syna. Po dalším těžkém období regentské správy se v roce 1840 ujal vlády Dom Pedro II. (1825–1891), který vládl téměř 50 let. Za jeho vlády došlo k velkému přílivu evropských osadníků, ale spory se sousedními zeměmi pokračovaly. Válka s Trojaliancí (1863–1870) vedla k porážce Paraguaye, ale také k hospodářskému vyčerpání země. Vojenský puč v roce 1889 přinutil císaře abdikovat a v roce 1891 byla vyhlášena republika Spojených států brazilských v čele s prezidentem Fonsecou. Období 1895–1909 bylo ve znamení několika pohraničních sporů, které však byly jednáním vyřešeny ve prospěch Brazílie. Rozvoj pěstování kávy, sběru kaučuku a jejich vývozu přispěl k prosperitě země. Po 1. světové válce následovalo období nepokojů, které skončilo v roce 1930 společným pučem civilistů a vojáků. Faktickým prezidentem se stal Getúlio Vargas (1883–1954). Ten dvakrát za sebou zrevidoval ústavu a vydobyl si diktátorské pravomoci.
V roce 1942 vstoupila Brazílie do protifašistické koalice. Po 2. světové válce byl Vargas ve volbách poražen a prezidentem se znovu stal až po dalších volbách v roce 1951. Odhalení korupce a účasti na vraždě ho v roce 1954 přiměly k demisi a sebevraždě. V roce 1960 ke konci vlády liberálního prezidenta Juscelina Kubitscheka Oliveiry, jež je znám svým plánem hospodářského rozvoje „50 let za 5 let“, se stala hlavním městem urbanisticky originálně vybudovaná Brasília ve vnitrozemí. Pokus takto podnítit hospodářské využití rozsáhlých oblastí savan nebyl příliš úspěšný. V tehdejším období dynamického ekonomického rozvoje a vzrůstu hospodářské síly země došlo i k rychlému růstu inflace, která brzy společně se zahraničním dluhem dosáhla rekordních výšek.
Nestabilita v zemi vedla v roce 1964 k vojenskému puči. Vojenské vlády se střídaly až do roku 1985, kdy se po volbách vrátili k moci civilisté. V roce 1992 byl prezident Fernando Collor de Melo (nar. 1949) obviněn z korupce a následně zbaven moci.